Германия - Питер на машине - возможные проблеммы

Привет всем. Собираемся с семьёй в отпуск на авто,хотим детям Питер показать. Немецких райзэпасов пока нет. Российские загранпаспорта с ПМЖ. Трое взрослых и двоё детей, точнее именно детей трое, но старшему уже 18 лет. Может кто подскажет как лучше ехать, через прибалтику или Белоруссию? Как дороги? Нужны ли визы для Россиян проживающих в Германии? В общем много вопросов. На пароме для семьи думаю будет дороже, чем своим ходом, или нет? Какой оптимальный маршрут. Последние три года ездили в отпуск на машине из Германии в Крым через Польшу и Украину- никаких проблемм никогда не было. Какие могут быть здесь? Подскажите.
Боюсь что без виз через Прибалтику не получиться. Но чтобы их получить надо только обращаться в соответствующие посольства, приглашений итд. в Вашем случае не надо.